古くは古河公方の家臣簗田成助が築城したと言われています。1671年に天守閣が破損して、御三階櫓を江戸城富士見櫓を模して建築されました。
現在の天守閣（正式には御三階櫓）も江戸城のものを模して建築されています。

1875年には民間に払い下げられてお城の建物はほぼなくなりました。
しかし同じ関宿の實相寺にお城の本丸にあった新御殿が移築されています。
これは、房総地域では唯一お城の本丸にあった建物が現存していることになります。